機器人模具拋光柔順執(zhí)行機構(gòu)控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著制造業(yè)的迅速發(fā)展,對模具的加工質(zhì)量及效率的要求也就越來越高。模具拋光技術(shù)是模具加工工藝中的一個環(huán)節(jié),在模具加工中起著至關(guān)重要的作用,拋光加工質(zhì)量直接影響被加工對象表面質(zhì)量精度。模具拋光技術(shù)的提升對模具產(chǎn)業(yè)的發(fā)展起著至關(guān)重要的作用。
　　為推動模具拋光技術(shù)的發(fā)展,本文設(shè)計了一種基于PC上位機的3-RPS并聯(lián)機構(gòu)機器人控制系統(tǒng),作為模具拋光執(zhí)行機構(gòu)姿態(tài)控制的核心,改善模具拋光的加工質(zhì)量。3-RPS并聯(lián)機器人姿態(tài)調(diào)整的控制精度,直接

2、影響模具加工工藝中被加工工件的表面質(zhì)量精度。主要工作如下:
　　1.對3-RPS并聯(lián)機器人的運動學(xué)、動力學(xué)問題做了詳細(xì)分析,對姿態(tài)控制模型進行求解;
　　2.分析氣動定位控制系統(tǒng)的工作原理,在現(xiàn)有的硬件條件下搭建氣動定位控制系統(tǒng)硬件平臺,然后完成3-RPS姿態(tài)控制系統(tǒng)的硬件平臺的組建,得到3-RPS并聯(lián)機器人。
　　3.從理論分析的角度對單個氣缸的定位控制系統(tǒng)進行研究,建立氣動定位控制系統(tǒng)的控制模型,得到控制系統(tǒng)傳遞函

3、數(shù)。選擇并運用自整定Fuzz-PID控制算法對氣動定位控制系統(tǒng)進行Matlab(simulink)仿真,對PID的三個參數(shù)進行優(yōu)化驗證。
　　4.以Visual C++為開發(fā)平臺,開發(fā)了基于Fuzzy-PID的氣動定位控制系統(tǒng)。簡要分析計算機串口通信,完成了數(shù)據(jù)采集、控制輸出模塊與計算機進行串行通信的功能。實現(xiàn)了對單個氣缸的精確定位控制,最后完成了3-RPS并聯(lián)機器人姿態(tài)控制。
　　3-RPS并聯(lián)機器人控制系統(tǒng)能夠根據(jù)被加工