翼傘歸航控制器設(shè)計.pdf

1、翼傘是一種具有良好滑翔性與可控性的柔性飛行器械。本文中翼傘的作用，在于將地面探測機器人通過GPS導航，以空投的方式運送到災(zāi)難現(xiàn)場，以便在第一時間收集抗災(zāi)救險所需信息。
　　 本文以意法半導體公司的ARM912芯片作為硬件平臺的核心，對翼傘歸航控制器設(shè)計的相關(guān)技術(shù)做了系統(tǒng)的研究和開發(fā)。系統(tǒng)開發(fā)所使用的軟件平臺是Keil公司的Realview MDK，主要的工作包括實時操作系統(tǒng)的移植、ARM與GPS接收機和陀螺儀的接口通訊、控制算法

2、的設(shè)計與C語言實現(xiàn)、SD卡驅(qū)動及FAT文件系統(tǒng)移植以及PWM電機控制。
　　 在對翼傘控制器設(shè)計開展了深入研究的基礎(chǔ)上，取得如下成果：
　　 1．將改進的廣義預測控制算法用C語言實現(xiàn)，并且在ARM上得以驗證。
　　 2．成功移植嵌入式操作系統(tǒng)μ C/OS到ARM上，保證了系統(tǒng)任務(wù)的實時性和可擴展性。
　　 3．在驅(qū)動SD卡的基礎(chǔ)上，移植FatFs文件系統(tǒng)到SD卡，從而可以記錄整個空投過程的相關(guān)數(shù)據(jù)，為離線