翼傘自主歸航控制器及半實物仿真系統(tǒng)設(shè)計與實現(xiàn).pdf

1、翼傘具有很好的操縱性和滑翔性，當(dāng)?shù)卣鸬葰缧詾?zāi)難發(fā)生時，可以空投機(jī)器人，第一時間獲取災(zāi)難現(xiàn)場的信息。而且，翼傘也可以用于航空航天飛行器的無損精確著陸回收。
　　 該文主要基于廣義預(yù)測智能控制算法，實現(xiàn)翼傘的自主歸航控制。設(shè)計了以意法半導(dǎo)體公司的ARM9為核心處理器的控制單元電路，以IGBT為基礎(chǔ)的H橋式無觸點控制伺服電機(jī)的驅(qū)動器電路，并采用全球定位系統(tǒng)(GPS)提供實時的位置信息。對電機(jī)的調(diào)速上采用了脈沖寬度調(diào)制(PWM)控制，

2、并用電位器實時檢測電機(jī)絞盤的位置信息。
　　 針對設(shè)計的翼傘控制系統(tǒng)構(gòu)建了翼傘的六自由度非線性模型，用于半實物仿真翼傘空投過程中的姿態(tài)和航跡。模型中將三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為GPS標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)格式，使半實物仿真環(huán)境盡可能的接近實際空投環(huán)境，這樣便于更好的檢測翼傘系統(tǒng)的控制效果和運行狀況。
　　 為了更加真實的驗證翼傘系統(tǒng)的控制效果和整體性能，該文實施了汽車?yán)d翼傘系統(tǒng)在地面進(jìn)行實際測試的試驗。此時，翼傘系統(tǒng)嚴(yán)格按照實際的空投流程