翼傘空投系統(tǒng)傘繩伺服控制研究.pdf

1、空投是各個國家部署人員、彈藥和裝備的重要方法。隨著可控翼傘的出現(xiàn)，精確空投系統(tǒng)正在逐步被開發(fā)利用，為各國軍隊提供快速，準(zhǔn)確，安全的空投提供保障。翼傘精確空投系統(tǒng)的研發(fā)也倍受各個國家的重視，我國與發(fā)達國家相比起步比較晚，相關(guān)精確空投裝備比較少，基于此，本文對翼傘空投系統(tǒng)傘繩伺服控制進行相應(yīng)研究。
　　本課題結(jié)合精確空投系統(tǒng)的國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀，選取小型翼傘系統(tǒng)進行方案設(shè)計，對小型翼傘空投系統(tǒng)進行建模、分析不同狀態(tài)下對控制傘繩的操作，對傘

2、繩進行運動學(xué)和動力學(xué)分析，得出運動規(guī)律，選取合適電機和減速器，進行PID控制研究。
　　首先，研究美軍聯(lián)合精確空投系統(tǒng)(Joint Precision Airdrop System，JPADS)，以此為依據(jù)進行精確空投系統(tǒng)設(shè)計，確定翼傘規(guī)格，根據(jù)系統(tǒng)方案確定系統(tǒng)構(gòu)成，選擇相應(yīng)的部組件。
　　其次，將翼傘和空投物看作剛性連接的整體，忽略空投物與傘體之間的相對運動，對完全張滿后的可控翼傘系統(tǒng)進行運動學(xué)和動力學(xué)進行分析，并建立運動

3、學(xué)方程和動力學(xué)方程。
　　接著，對翼傘系統(tǒng)進行操縱控制時控制傘繩進行運動受力分析，求得功率曲線，以此為依據(jù)選取電機和減速器。建立的翼傘的SimMechanics模型，與電機、減速器和翼傘控制傘繩組成一個PID控制系統(tǒng)，并進行仿真分析。
　　最后，針對翼傘系統(tǒng)的航跡控制分別采用了基本模糊控制器控制方法和模糊自校正航跡控制方法進行控制。仿真結(jié)果表明在氣流干擾條件下自校正模糊控制器和基本模糊控制器都能控制翼傘實時調(diào)整航向駛向目標(biāo)航