基于RTcam的非線性對(duì)極幾何研究.pdf

1、基于線性(針孔)攝像機(jī)模型的單目、雙目視覺系統(tǒng)的研究,已經(jīng)在計(jì)算機(jī)視覺領(lǐng)域扮演著非常重要的角色,現(xiàn)在線性攝像機(jī)的對(duì)極幾何和圖像序列間的線性約束關(guān)系也逐漸完善。盡管近幾年已經(jīng)有基于非線性模型的攝像機(jī)的對(duì)極幾何研究,但是基于非線性攝像機(jī)模型的圖像序列間的對(duì)極幾何研究尚處于探索階段,尤其是不同攝像機(jī)模型之間的圖像序列間的幾何約束關(guān)系尚不明確,所以為不同的相機(jī)模型建立統(tǒng)一的幾何約束關(guān)系是必要的。
　　首先,本文詳細(xì)分析了RTcam攝像機(jī)模

2、型,并對(duì)相機(jī)模型中的Q矩陣對(duì)應(yīng)的64個(gè)參數(shù)進(jìn)行了逐個(gè)對(duì)比分析,確定出了每個(gè)因子的物理意義以及其作用。在三維RTcam相機(jī)模型的理論基礎(chǔ)上通過(guò)Matlab仿真出其三維幾何模型,并對(duì)其中S因子的對(duì)應(yīng)變換進(jìn)行了詳細(xì)分析。
　　其次,由于 RTcam攝像機(jī)模型可以在高維度空間利用因子函數(shù)(Rational Function)來(lái)研究各種非線性攝像機(jī)模型的統(tǒng)一框架,所以本文使用基于RTcam攝像機(jī)模型的非線性圖片序列來(lái)研究非線性對(duì)極幾何。在基

3、于線性攝像機(jī)模型方面,本文用基于圖片序列的對(duì)極幾何算法與通用的“特征檢測(cè)-特征匹配-基礎(chǔ)矩陣-對(duì)極幾何”的方法求解結(jié)果進(jìn)行了對(duì)比分析。在非線性相機(jī)模型的非線性對(duì)極幾何方面,本文使用廣角鏡頭和全景鏡頭分別進(jìn)行理論分析和仿真,并且與九點(diǎn)算法求出全景圖片對(duì)極幾何結(jié)果進(jìn)行詳細(xì)對(duì)比分析。
　　最后,本文在使用圖片序列求解出非線性模型的對(duì)極幾何曲線后,通過(guò)理論分析利用擬合出的曲線方程求解出RTcam相機(jī)模型的扭曲因子“S”,并將“S”因子引入