衛(wèi)星-捷聯(lián)慣性組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理方法研究.pdf

1、組合導(dǎo)航數(shù)據(jù)處理的主要方法是Kalman濾波，通過對捷聯(lián)慣導(dǎo)和衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)的誤差模型進行研究和分析，選取適當?shù)臓顟B(tài)，建立Kalman濾波的狀態(tài)方程和測量方程，通過5個迭代公式，估計出狀態(tài)值，然后對慣導(dǎo)系統(tǒng)進行校正，即可實現(xiàn)組合導(dǎo)航。
　　 本文首先對捷聯(lián)慣導(dǎo)算法原理進行研究。熟悉捷聯(lián)慣導(dǎo)的力學(xué)方程編排，研究慣性器件（陀螺和加速度計）的測量原理。對慣性導(dǎo)航算法進行分析仿真。
　　 接著研究衛(wèi)星導(dǎo)航定位測速的算法，星歷中開普

2、勒軌道參數(shù)的含義，及由星歷參數(shù)推導(dǎo)衛(wèi)星實時位置、速度的方法。
　　 之后研究Kalman濾波的工作機理，連續(xù)線性系統(tǒng)和離散線性系統(tǒng)中的Kalman濾波。給出離散Kalman濾波的迭代方程及連續(xù)Kalman濾波的離散化方法，濾波方程中狀態(tài)變量的選取方法。
　　 然后介紹Kalman濾波在捷聯(lián)慣導(dǎo)初始對準中的應(yīng)用。推導(dǎo)了捷聯(lián)慣導(dǎo)靜基座的誤差模型，并建立狀態(tài)方程和觀測方程，并進行簡單的仿真分析。
　　 最后推導(dǎo)了捷聯(lián)慣