主動平衡減速器的控制算法及原理性實驗研究.pdf

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)的快速發(fā)展，機械的運轉(zhuǎn)速度不斷提高，與此同時帶來的慣性作用明顯增加，由此帶來的噪音、震動等問題的出現(xiàn)已經(jīng)嚴重影響到機器的工作性能和使用壽命。為了適應(yīng)現(xiàn)在高精度、高效率的工作要求，提高機械的動力性能，有必要對機械的平衡問題進行深入研究，探求減小慣性作用的不良影響，改善機械動力品質(zhì)的新方法。
　　本文研究的重點在于針對主動平衡減速器樣機的控制算法和原理性實驗進行研究，以通過選擇和設(shè)計響應(yīng)迅速、性能好的控制系統(tǒng)，確保主動平衡

2、減速器的主動平衡功能得以更好的實現(xiàn)。具體研究包括：首先在建立主動平衡減速器和伺服電機的動力學(xué)模型的基礎(chǔ)上，建立了系統(tǒng)的機電耦合動力學(xué)模型，進而建立了整個系統(tǒng)的狀態(tài)空間方程；然后根據(jù)狀態(tài)空間方程，基于高階滑?？刂坪头蔷€性終端滑模面的設(shè)計原則，為主動平衡減速器設(shè)計了二階終端滑?？刂葡到y(tǒng)，對其進行了仿真研究，并對基于負載轉(zhuǎn)矩觀測器和轉(zhuǎn)動慣量辨識器的速度前饋系統(tǒng)進行了研究和仿真；最后進行了主動平衡減速器的實驗研究，包括主動平衡減速器對機械系統(tǒng)動