主動(dòng)平衡減速器的控制系統(tǒng)與實(shí)驗(yàn)研究.pdf

1、隨著我國(guó)經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和對(duì)高生產(chǎn)率的不斷追求，對(duì)機(jī)械的速度、精度和負(fù)載要求越來(lái)越高，而隨之引發(fā)的慣性作用則越來(lái)越顯著，由此產(chǎn)生的振動(dòng)、噪聲等問(wèn)題也越來(lái)越嚴(yán)重，造成對(duì)機(jī)器的工作性能和使用壽命的不良影響。為了適應(yīng)機(jī)械工業(yè)高速化和精密化的需求，深入研究機(jī)械的平衡問(wèn)題，探究減小甚至消除由于機(jī)械運(yùn)轉(zhuǎn)中活動(dòng)構(gòu)件產(chǎn)生慣性作用的不良影響的新方法，來(lái)改善機(jī)械的動(dòng)力性能，就具有了越來(lái)越重要的意義。
　　本文的重點(diǎn)是主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和相關(guān)實(shí)驗(yàn)研

2、究，目的是通過(guò)對(duì)主動(dòng)平衡減速器控制輸入的調(diào)節(jié)，來(lái)實(shí)現(xiàn)其減速和主動(dòng)平衡功能。具體研究?jī)?nèi)容包括:
　　首先，基于主動(dòng)平衡減速器的一種基本構(gòu)型，進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)分析和優(yōu)化設(shè)計(jì)，并對(duì)伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。
　　然后，建立了主動(dòng)平衡減速器系統(tǒng)的機(jī)電耦合動(dòng)力學(xué)模型，進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)，研究了PD控制方案和迭代學(xué)習(xí)控制方案，并對(duì)其進(jìn)行了仿真分析。
　　最后，進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器控制系統(tǒng)