主動(dòng)平衡減速器的設(shè)計(jì)理論及控制策略研究.pdf

1、目前，機(jī)械產(chǎn)品正朝著輕量化和高速化的方向發(fā)展，由此產(chǎn)生的慣性作用越來越顯著。慣性作用的增加使機(jī)械在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中的動(dòng)力性能下降，帶來振動(dòng)和噪聲的加劇，為了減小或消除這種不利影響，改善機(jī)械的動(dòng)力性能，以適應(yīng)機(jī)械高速化和精密化的需求，探求進(jìn)一步改善機(jī)械動(dòng)力性能的新方法顯得越來越重要。
　　本文以主動(dòng)平衡減速器為對象，從機(jī)構(gòu)選型、運(yùn)動(dòng)學(xué)動(dòng)力學(xué)、控制方法和實(shí)驗(yàn)等方面展開研究。具體內(nèi)容包括:
　　1、對主動(dòng)平衡減速器的型綜合進(jìn)行了研究，確

2、定了主動(dòng)平衡減速器的選型原則，并研究了輪系與輪系的連接關(guān)系，提出了能夠描述基本輪系組合關(guān)系的齒輪連接鄰接矩陣表達(dá)方式。
　　2、建立了主動(dòng)平衡減速器的運(yùn)動(dòng)學(xué)及動(dòng)力學(xué)模型，從動(dòng)力學(xué)性能和振動(dòng)響應(yīng)兩方面研究了其平衡原理和設(shè)計(jì)方法，并分別以四桿機(jī)構(gòu)和六桿機(jī)構(gòu)為待平衡機(jī)構(gòu)進(jìn)行了主動(dòng)平衡減速器的優(yōu)化設(shè)計(jì)。
　　3、建立了主動(dòng)平衡減速器的機(jī)電耦合模型，設(shè)計(jì)了主動(dòng)平衡減速器的模糊自適應(yīng)PID控制系統(tǒng)，并對其進(jìn)行了仿真研究。
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