900t輪胎式提梁機主動懸架系統(tǒng)的設計及控制方法研究.pdf

1、提梁機是鐵路客運建設中,對混凝土箱梁運載的特殊大型施工設備。由于提梁機的自重和載重巨大,其懸架系統(tǒng)的性能直接影響著提梁機行走時的平穩(wěn)性和安全性,因此,有效的提高懸架系統(tǒng)的性能是提升提梁機行駛性能的關鍵問題之一。
　　傳統(tǒng)的提梁機采用的是剛度較大的被動懸架,其懸架的性能受到了很大制約,故本文提出了一種基于電液比例閥的液壓主動懸架系統(tǒng),并對其控制方法進行研究,分析其懸架系統(tǒng)性能。
　　本文針對MDEL900輪胎式提梁機行走支撐系

2、統(tǒng)的工作特點,對其行走臺車結(jié)構(gòu)和行走支撐機構(gòu)受力進行分析,闡述了懸架系統(tǒng)在工程車輛行駛中的重要作用,進而提出了液壓主動懸架系統(tǒng)方案并對其進行分析。
　　通過對液壓懸架系統(tǒng)的力學分析,提出了液壓動載荷形成的原因并對動載荷進行了相關的計算分析。同時,分析了路面不平度對液壓懸架系統(tǒng)的影響,包括對車架梁加速度的影響和對懸架油液壓力的影響。為后續(xù)的仿真分析提供了理論支撐。
　　確定了液壓懸架系統(tǒng)性能評價指標,建立了白噪聲隨機等級路面輸

3、入模型,并對左右路面輸入相關特性進行了分析。選擇了單輪模型作為本系統(tǒng)的研究對象,并對主動懸架和被動懸架的動力學模型進行了分析,得到了液壓懸架動力學模型。根據(jù)閥控非對稱缸的相關原理,推導出主動懸架液壓系統(tǒng)數(shù)學模型,得到比例閥閥芯位移與活塞輸出總位移之間的關系。
　　通過對最優(yōu)控制方法進行理論分析,選擇了適用于主動懸架系統(tǒng)的線性二次型最優(yōu)控制。結(jié)合線性二次型控制理論,選擇懸架動行程、輪胎動位移和車身加速度的加權平方和的積分值作為LQG