輪式機(jī)器人的實時障礙物識別和視覺導(dǎo)引.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、隨著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展，視覺輪式機(jī)器人的軌跡導(dǎo)引與障礙物識別越來越受到人們的關(guān)注。使用前輪控制行進(jìn)方向，后輪控制車體行進(jìn)的輪式機(jī)器人，在運(yùn)動模型及控制方法上與真實汽車相近，所以通過對輪式機(jī)器人軌跡跟蹤及障礙物識別的研究在智能交通及汽車自動駕駛等方面具有重要意義。
　　 論文提出了一種基于視覺的障礙物識別方法。其利用邊緣檢測的方法對圖像信息進(jìn)行分析從而實時識別路徑上的障礙物。根據(jù)移動機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型的特點，確定輪式移動機(jī)器人的軌跡跟蹤

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