移動機器人組合導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計與應(yīng)用的研究.pdf

1、課題以小型地面移動機器人為研究對象，主要研究了組合導(dǎo)航系統(tǒng)在地面移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計中的應(yīng)用。該系統(tǒng)設(shè)計實現(xiàn)以后便地面移動機器人在人無法控制的環(huán)境下，高危環(huán)境下，戰(zhàn)場環(huán)境下，自主／半自主地完成指定任務(wù)成為現(xiàn)實，盡可能避免不必要的人員傷亡。研究工作為今后地面移動機器人導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計、開發(fā)與升級提供了某些必要的經(jīng)驗，為導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計實現(xiàn)開辟了一條新路。 針對小型地面移動機器人應(yīng)用于戰(zhàn)場、樓宇、野外等環(huán)境的設(shè)計特點，要求機器人能夠自

2、主／半自主地完成指定任務(wù)的設(shè)計目標，設(shè)計采用航位推算導(dǎo)航與GPS全球定位系統(tǒng)導(dǎo)航相結(jié)合為主，輔以光反射導(dǎo)航，超聲波導(dǎo)航的組合導(dǎo)航系統(tǒng)作為小型地面移動機器人的導(dǎo)航系統(tǒng)。 組合導(dǎo)航系統(tǒng)的設(shè)計過程中，使用了多種傳感器接收環(huán)境傳感與識別的信息。為了有效的利用多傳感器提供的信息，并應(yīng)用到導(dǎo)航?jīng)Q策中，采用了卡爾曼濾波理論作為多傳感器信息融合的工具。 為了補充主控制系統(tǒng)外圍接口的不足，設(shè)計一個導(dǎo)航信息接收模塊。該模塊以AT89C51單