自主物流移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)研究.pdf

1、近年來，電商的爆發(fā)式增長催生了物流行業(yè)蓬勃發(fā)展。配送運(yùn)輸作為物流的末端環(huán)節(jié)，其復(fù)雜度不斷提高，對于運(yùn)輸過程的效率和安全性的要求也越來越高。物流行業(yè)正在進(jìn)行著快速發(fā)展與創(chuàng)新，機(jī)器人、云倉儲(chǔ)、無人機(jī)等接踵出現(xiàn)在物流行業(yè)，加快了物流行業(yè)的自動(dòng)化進(jìn)程。智能移動(dòng)機(jī)器人具有高度自主智能，集多學(xué)科知識于一體，具有機(jī)動(dòng)性好、環(huán)境感知能力強(qiáng)等特點(diǎn)，使其投入到智能物流是必然趨勢。智能移動(dòng)機(jī)器人具有類似人類活動(dòng)的人工智能，將其用于物流末端的配送運(yùn)輸環(huán)節(jié)，可以

2、提高物流運(yùn)輸效率，防止交通意外和交通阻塞的發(fā)生，并且能夠改善環(huán)境問題。
　　自主物流移動(dòng)機(jī)器人工作在戶外，工作環(huán)境部分信息是未知的，具有不確定性，所以需要穩(wěn)定性強(qiáng)、精度高的導(dǎo)航系統(tǒng)作支撐。捷聯(lián)慣導(dǎo)系統(tǒng)SINS與GPS的組合導(dǎo)航系統(tǒng)在導(dǎo)航領(lǐng)域具有重要地位。SINS抗干擾能力強(qiáng)，但誤差容易積累；GPS導(dǎo)航精度高，但信號易丟失，組合系統(tǒng)彌補(bǔ)了各自的不足。對于組合導(dǎo)航的研究，國外已經(jīng)比較成熟，特別是在導(dǎo)彈制導(dǎo)方面；而國內(nèi)還處于研發(fā)階段。目

3、前組合系統(tǒng)能夠提高單 GPS的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性，單 SINS的誤差發(fā)散程度，但導(dǎo)航精度沒有明顯地提高。本文對 GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行深入研究，并利用Matlab/Simulink仿真工具對其進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)，應(yīng)用常規(guī)卡爾曼濾波和Sage-Husa自適應(yīng)卡爾曼濾波算法，驗(yàn)證了組合系統(tǒng)基本滿足自主物流移動(dòng)機(jī)器人的高穩(wěn)定性和高精度的要求。并且設(shè)計(jì)了以手機(jī)作為自主物流移動(dòng)機(jī)器人的控制終端，用戶可通過手機(jī)APP實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程控制機(jī)器人，并實(shí)時(shí)跟蹤物流信