基于氣動力控制壓腳的機(jī)器人制孔系統(tǒng)設(shè)計(jì)研究.pdf

1、自動制孔技術(shù)是飛機(jī)數(shù)字化裝配的關(guān)鍵技術(shù)之一,國內(nèi)大多仍采用傳統(tǒng)的手工制孔方式,與國外先進(jìn)水平之間存在著巨大的差距。機(jī)器人自動制孔系統(tǒng)具有很高的靈活性和可達(dá)性,能夠極大地提高制孔效率和精度。它集成了多種高新技術(shù),對其進(jìn)行研究具有重大的工程應(yīng)用價值。本文主要就機(jī)器人制孔終端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)和锪窩深度控制問題展開研究,主要內(nèi)容包括以下幾個方面:
　　 1綜述國內(nèi)外飛機(jī)裝配中的自動制孔技術(shù)及設(shè)備的發(fā)展現(xiàn)狀、研究趨勢和使用情況,介紹制孔終端執(zhí)行

2、器在機(jī)器人制孔系統(tǒng)當(dāng)中的應(yīng)用。
　　 2給出機(jī)器人自動制孔系統(tǒng)整體結(jié)構(gòu),詳細(xì)介紹終端執(zhí)行器主軸進(jìn)給系統(tǒng)和底座壓腳系統(tǒng)兩大組成部分的機(jī)械結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的組成,并對控制元件進(jìn)行選型,確立了主軸系統(tǒng)的控制策略。
　　 3通過分析飛機(jī)裝配中的制孔要求和機(jī)器人制孔工藝流程,根據(jù)锪窩深度控制的難點(diǎn),提出主軸進(jìn)給底座和壓腳一體的解決方法,并針對這一方法進(jìn)行控制方案分析,決定采用氣動力推動氣缸活塞的形式作為壓腳控制的方法。