排爆機(jī)器人臨場(chǎng)重構(gòu)與控制系統(tǒng)在環(huán)虛擬監(jiān)控研究.pdf

1、排爆機(jī)器人是當(dāng)今反恐、軍事領(lǐng)域的重要裝備之一，在應(yīng)對(duì)暴恐突發(fā)事件中，表現(xiàn)出了安全、穩(wěn)定、靈敏的優(yōu)異性能，廣泛裝備在軍隊(duì)、公安和消防等部門。研制機(jī)器人來替代排爆人員從事爆炸可疑物或有害物品處理和爆炸物排除作業(yè)，對(duì)于保障人身財(cái)產(chǎn)安全具有重大現(xiàn)實(shí)意義。由于我國制造業(yè)水平相對(duì)落后，尖端核心技術(shù)發(fā)展滯后，尤其伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器等產(chǎn)品研發(fā)落后的短板，影響我國反恐裝備自主產(chǎn)品的研發(fā)進(jìn)程。
　　本課題來源于天津市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目“面向突發(fā)事

2、故的全嵌入模塊化臨場(chǎng)自重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)”，從機(jī)器人項(xiàng)目實(shí)際需求出發(fā)，主要針對(duì)項(xiàng)目的軟件控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。在GUI軟件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過程中，針對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確控制；分析了軟件系統(tǒng)的重構(gòu)性；通過三種虛擬監(jiān)控方案對(duì)比，最終利用LabVIEW3D控件技術(shù)完成對(duì)排爆機(jī)器人的實(shí)時(shí)虛擬監(jiān)控，實(shí)時(shí)反映物理模型狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)特性；機(jī)器人的操作和運(yùn)行，采用數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)關(guān)鍵數(shù)據(jù)，加強(qiáng)了控制系統(tǒng)的可靠性和排爆過程的可追溯性；闡述軟件系