排爆機(jī)器人臨場(chǎng)重構(gòu)與控制系統(tǒng)在環(huán)虛擬監(jiān)控研究.pdf

1、排爆機(jī)器人是當(dāng)今反恐、軍事領(lǐng)域的重要裝備之一，在應(yīng)對(duì)暴恐突發(fā)事件中，表現(xiàn)出了安全、穩(wěn)定、靈敏的優(yōu)異性能，廣泛裝備在軍隊(duì)、公安和消防等部門。研制機(jī)器人來(lái)替代排爆人員從事爆炸可疑物或有害物品處理和爆炸物排除作業(yè)，對(duì)于保障人身財(cái)產(chǎn)安全具有重大現(xiàn)實(shí)意義。由于我國(guó)制造業(yè)水平相對(duì)落后，尖端核心技術(shù)發(fā)展滯后，尤其伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)器、控制器等產(chǎn)品研發(fā)落后的短板，影響我國(guó)反恐裝備自主產(chǎn)品的研發(fā)進(jìn)程。
　　本課題來(lái)源于天津市科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目“面向突發(fā)事

2、故的全嵌入模塊化臨場(chǎng)自重構(gòu)移動(dòng)機(jī)器人系統(tǒng)”，從機(jī)器人項(xiàng)目實(shí)際需求出發(fā)，主要針對(duì)項(xiàng)目的軟件控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。在GUI軟件控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)過(guò)程中，針對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)分析，以實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的精確控制；分析了軟件系統(tǒng)的重構(gòu)性；通過(guò)三種虛擬監(jiān)控方案對(duì)比，最終利用LabVIEW3D控件技術(shù)完成對(duì)排爆機(jī)器人的實(shí)時(shí)虛擬監(jiān)控，實(shí)時(shí)反映物理模型狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)特性；機(jī)器人的操作和運(yùn)行，采用數(shù)據(jù)庫(kù)存儲(chǔ)關(guān)鍵數(shù)據(jù)，加強(qiáng)了控制系統(tǒng)的可靠性和排爆過(guò)程的可追溯性；闡述軟件系