基于ARM9的排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn).pdf

1、近年來，恐怖主義在世界上的活動(dòng)不斷升級(jí)，許多國(guó)家都在不遺余力地打擊恐怖主義。排爆機(jī)器人的發(fā)展無疑給反恐提供了有力的武器保證。排爆機(jī)器人研究也逐漸成為特種機(jī)器人的研究熱點(diǎn)。隨著現(xiàn)代計(jì)算機(jī)技術(shù)和互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)的飛速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)成為當(dāng)前IT行業(yè)最熱門的焦點(diǎn)之一。而ARM以其高性能低功耗的特性成為目前應(yīng)用最廣泛的32位嵌入式處理器，嵌入式Linux也憑借其功能強(qiáng)大、開源及多任務(wù)實(shí)時(shí)性等優(yōu)勢(shì)占據(jù)了嵌入式操作系統(tǒng)的主導(dǎo)地位。 本文是以ARM

2、9為處理器硬件平臺(tái)上運(yùn)行嵌入式Linux來實(shí)現(xiàn)一種具有視覺功能的智能排爆機(jī)器人遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)為目標(biāo)。為了提高數(shù)據(jù)處理的速度，本系統(tǒng)選用了SAMSUNG基于ARM9的S3C2440處理器代替?zhèn)鹘y(tǒng)的PLC控制器；為了實(shí)現(xiàn)排爆機(jī)器人多任務(wù)并行處理的能力，選用了嵌入式Linux操作系統(tǒng)作為應(yīng)用軟件的開發(fā)平臺(tái)；為了擴(kuò)大排爆機(jī)器人可控制范圍，增大數(shù)據(jù)傳輸?shù)目煽啃?，系統(tǒng)選用CDMA代替?zhèn)鹘y(tǒng)的無線電臺(tái)控制方式；為了減少大量視頻數(shù)據(jù)處理對(duì)EMPU的占用，選

3、用了美國(guó)WIS公司提供的GO7007SB視頻壓縮芯片來代替軟件算法，以實(shí)現(xiàn)對(duì)視頻數(shù)據(jù)的壓縮處理，性能指標(biāo)均達(dá)到預(yù)期效果。本文詳細(xì)闡述了該控制系統(tǒng)硬件平臺(tái)和軟件開發(fā)環(huán)境的構(gòu)建方法和步驟，并給出了主要功能模塊：撥號(hào)接入模塊，視頻傳輸模塊，GPS和電子羅盤數(shù)據(jù)提取模塊等的設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)方案。 該系統(tǒng)的開發(fā)必將提高排爆機(jī)器人的自動(dòng)控制水平，遠(yuǎn)遠(yuǎn)增大了排爆機(jī)器人可控制的范圍，提高排爆機(jī)器人的操作性和可靠性，對(duì)于保障公共安全、提高排爆效率有極其