多智能小車一致性分析及測控系統(tǒng)硬件平臺研究.pdf

1、近年來，隨著分布式網(wǎng)絡(luò)及多智能體系統(tǒng)的迅速發(fā)展，合作協(xié)調(diào)控制成為控制領(lǐng)域研究的一個熱點(diǎn)。一致性問題作為多智能體之間合作協(xié)調(diào)的基礎(chǔ)，受到來自各個領(lǐng)域(包括生物學(xué)，物理學(xué)，計算機(jī)科學(xué)和控制工程)研究者越來越多的關(guān)注，然而多智能體系統(tǒng)一致性的硬件仿真幾乎沒有，本文在其理論上創(chuàng)建了多智能小車網(wǎng)絡(luò)硬件平臺。
　　 首先，本文闡述了多智能體一致性的基本理論以及敘述了一致性理論的理論驗(yàn)證分析工具--圖論基礎(chǔ)和矩陣論的基本理論；其次通過matl

2、ab軟件從理論上對一致性算法進(jìn)行仿真，并通過分析耦合算法對一致性效果的影響從而實(shí)現(xiàn)一致性算法的優(yōu)化；最后組建了多智能體小車網(wǎng)絡(luò)的硬件平臺：設(shè)計了智能小車的控制模塊，以SPCE061A單片機(jī)為控制核心，利用小車自帶的電機(jī)、功率放大器、光電編碼器實(shí)現(xiàn)小車的運(yùn)動狀態(tài)控制，測試小車的運(yùn)動速度并且通過顯示模塊顯示，然后通過ZigBee無線通訊模塊實(shí)現(xiàn)智能小車間的通信耦合，通過設(shè)置的耦合算法實(shí)現(xiàn)多小車的一致性運(yùn)動，為驗(yàn)證一致性理論提供了有效的實(shí)驗(yàn)依