多智能體系統(tǒng)一致性的分布式預(yù)測(cè)控制.pdf

1、近年來(lái)，多智能體系統(tǒng)的一致性協(xié)同控制在諸如生物集群、傳感器網(wǎng)路、多合作機(jī)器人、水下作業(yè)船、無(wú)人機(jī)、編隊(duì)控制、通信擁塞控制等領(lǐng)域得到廣泛的關(guān)注和發(fā)展。但是，在考慮到實(shí)際約束和能量?jī)?yōu)化的條件下，針對(duì)多智能體系統(tǒng)一致性問(wèn)題設(shè)計(jì)分布式的控制策略，依然具有很大的挑戰(zhàn)性。本文主要研究針對(duì)多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，設(shè)計(jì)相應(yīng)的分布式預(yù)測(cè)控制策略。
　　首先，針對(duì)二階采樣多智能體系統(tǒng)的一致性問(wèn)題，提出了一種分布式的預(yù)測(cè)控制策略。這種新型的分布式預(yù)測(cè)

2、控制策略，基于了每個(gè)智能體與它子系統(tǒng)中心的誤差，而且只需要智能體之間交換當(dāng)前的狀態(tài)。為了計(jì)算二階采樣系統(tǒng)的滾動(dòng)時(shí)域優(yōu)化問(wèn)題，專(zhuān)門(mén)設(shè)計(jì)了一種反向迭代算法。數(shù)值仿真展示了分布式預(yù)測(cè)控制一致性策略的效果和優(yōu)勢(shì)以及采樣時(shí)間對(duì)系統(tǒng)一致性的影響。
　　其次，不同于之前大多數(shù)工作研究如何把子系統(tǒng)穩(wěn)定到一個(gè)先驗(yàn)確定的平衡點(diǎn)，本文中提出了一種分布式的預(yù)測(cè)控制策略來(lái)實(shí)現(xiàn)耦合約束的線性多智能體系統(tǒng)的諸如一致性或同時(shí)性等合作行為。通過(guò)在每一時(shí)刻只允許一個(gè)