多智能體系統(tǒng)一致性的分布式預測控制.pdf

1、近年來，多智能體系統(tǒng)的一致性協(xié)同控制在諸如生物集群、傳感器網路、多合作機器人、水下作業(yè)船、無人機、編隊控制、通信擁塞控制等領域得到廣泛的關注和發(fā)展。但是，在考慮到實際約束和能量優(yōu)化的條件下，針對多智能體系統(tǒng)一致性問題設計分布式的控制策略，依然具有很大的挑戰(zhàn)性。本文主要研究針對多智能體系統(tǒng)的一致性問題，設計相應的分布式預測控制策略。
　　首先，針對二階采樣多智能體系統(tǒng)的一致性問題，提出了一種分布式的預測控制策略。這種新型的分布式預測

2、控制策略，基于了每個智能體與它子系統(tǒng)中心的誤差，而且只需要智能體之間交換當前的狀態(tài)。為了計算二階采樣系統(tǒng)的滾動時域優(yōu)化問題，專門設計了一種反向迭代算法。數值仿真展示了分布式預測控制一致性策略的效果和優(yōu)勢以及采樣時間對系統(tǒng)一致性的影響。
　　其次，不同于之前大多數工作研究如何把子系統(tǒng)穩(wěn)定到一個先驗確定的平衡點，本文中提出了一種分布式的預測控制策略來實現耦合約束的線性多智能體系統(tǒng)的諸如一致性或同時性等合作行為。通過在每一時刻只允許一個