基于預(yù)測(cè)控制的多智能體系統(tǒng)一致性及包圍控制問(wèn)題研究.pdf

1、近年來(lái),多智能體系統(tǒng)的協(xié)作控制是控制理論領(lǐng)域研究的熱點(diǎn)問(wèn)題之一。生物學(xué)領(lǐng)域的研究結(jié)果表明,自然生物群擁有先進(jìn)預(yù)測(cè)智能,個(gè)體有能力依據(jù)鄰居的過(guò)去運(yùn)動(dòng)軌跡和當(dāng)前可用狀態(tài)信息來(lái)確定其下一步行為?；诖?本文研究具有預(yù)測(cè)機(jī)制的多智能體系統(tǒng)的協(xié)調(diào)控制問(wèn)題,主要研究?jī)?nèi)容包括:
　　(1)研究了具有固定拓?fù)涞囊浑A多智能體系統(tǒng)預(yù)測(cè)一致性問(wèn)題。在采樣信息協(xié)議下,設(shè)計(jì)了一種帶有預(yù)測(cè)項(xiàng)的分布式控制律,獲得了系統(tǒng)可解一致性問(wèn)題的充分必要條件。仿真結(jié)果表明

2、,所提算法較傳統(tǒng)算法具有更快的收斂速度,且采樣周期得到擴(kuò)展。
　　(2)研究了一階多智能體系統(tǒng)預(yù)測(cè)包圍控制問(wèn)題。給出了一個(gè)具有多個(gè)靜態(tài)領(lǐng)航者的多智能體系統(tǒng)基于預(yù)測(cè)控制的分布式控制算法,獲得了固定拓?fù)錀l件下系統(tǒng)可解包圍控制問(wèn)題的充分必要條件。進(jìn)而對(duì)切換拓?fù)淝樾芜M(jìn)行了分析,表明在滿足具有聯(lián)合生成樹的條件下,預(yù)測(cè)控制項(xiàng)可以顯著提升系統(tǒng)的收斂速度。
　　(3)研究了一類具有動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者的二階多智能體系統(tǒng)預(yù)測(cè)包圍控制問(wèn)題。給出了一個(gè)含有