基于視覺的并聯(lián)機器人廢紙雜質(zhì)識別跟蹤研究.pdf

1、廢紙回收制漿過程中會產(chǎn)生大量廢棄雜質(zhì)，國內(nèi)造紙企業(yè)對其處理方式多采用人工分揀出塑料、金屬等有價值材料，這種方法不僅工作效率低，而且工作環(huán)境惡劣，對人體健康有較大危害。針對上述問題，本文對廢紙雜質(zhì)中有價值材料識別分揀方法進(jìn)行深入研究，提出基于視覺的并聯(lián)機器人廢紙雜質(zhì)識別跟蹤系統(tǒng)。
　　首先，本文對國內(nèi)外廢紙雜質(zhì)分揀處理方法進(jìn)行分析與總結(jié)。針對現(xiàn)有技術(shù)歸納完善廢紙雜質(zhì)分類處置工藝，實現(xiàn)廢紙雜質(zhì)的分類預(yù)處理，為融合機器視覺技術(shù)與機器人控

2、制技術(shù)為一體的自動化識別跟蹤系統(tǒng)減輕工作負(fù)擔(dān)；
　　其次，本文對機器視覺技術(shù)在識別跟蹤系統(tǒng)中的應(yīng)用進(jìn)行說明。根據(jù)識別跟蹤系統(tǒng)的工作要求，對機器視覺進(jìn)行硬件設(shè)備分析與選型；設(shè)計機器視覺的檢測程序，即工業(yè)相機拍攝傳送帶上雜質(zhì)形態(tài)后，圖像識別算法在線判斷雜質(zhì)種類，并對其進(jìn)行定位與位姿判斷；
　　最后，本文對并聯(lián)機器人技術(shù)在識別跟蹤系統(tǒng)中的作用進(jìn)行分析。根據(jù)并聯(lián)機器人的結(jié)構(gòu)，明確其運動學(xué)關(guān)系；通過眼手坐標(biāo)系矩陣轉(zhuǎn)換，將雜質(zhì)中待抓取目