比賽用足球機(jī)器人視覺(jué)子系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)與研究.pdf

1、機(jī)器人足球比賽是近年來(lái)提出的一種多智能體系統(tǒng)開(kāi)發(fā)平臺(tái),由于其同時(shí)囊括了人工智能,計(jì)算機(jī),信息技術(shù),機(jī)械電子,通訊技術(shù),圖像分析及模式識(shí)別,機(jī)械傳動(dòng)與驅(qū)動(dòng)控制,傳感器與數(shù)據(jù)融合等眾多學(xué)科,受到世界各知名高校及科研院所的重視。通過(guò)讓機(jī)器人進(jìn)行競(jìng)技比賽,可以不斷地促進(jìn)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展。
　　 本文從介紹機(jī)器人足球比賽入手,以開(kāi)發(fā)一種低造價(jià),高性能的足球機(jī)器人系統(tǒng)為思路,深入地研究了足球機(jī)器人系統(tǒng)的組成,圍繞系統(tǒng)對(duì)其子系統(tǒng)的具體要求,對(duì)

2、組成足球機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)器人小車子系統(tǒng),通信子系統(tǒng),決策子系統(tǒng)及視覺(jué)子系統(tǒng)分別進(jìn)行了研究及重新設(shè)計(jì)。然后,重點(diǎn)以視覺(jué)子系統(tǒng)作為研究對(duì)象,對(duì)視覺(jué)子系統(tǒng)中的各硬件進(jìn)行了選型及設(shè)計(jì),重構(gòu)了視覺(jué)子系統(tǒng)的軟件結(jié)構(gòu),編制了其控制程序。通過(guò)研究,解決了視覺(jué)子系統(tǒng)在圖像采集,圖像處理與分割,圖像識(shí)別等方面出現(xiàn)的問(wèn)題,提高了視覺(jué)子系統(tǒng)的識(shí)別能力及對(duì)實(shí)時(shí)情況的判斷水平。
　　 在機(jī)器人足球比賽中,機(jī)器人的各種動(dòng)作與運(yùn)動(dòng),均源自于決策子系統(tǒng)所發(fā)出的指令