機器人足球比賽系統(tǒng)中三個子系統(tǒng)的研究與設計.pdf

1、目的：多智能體系統(tǒng)(MAS)是當前人工智能研究中的熱點問題.MAS理論主要研究由多個智能體組成的群體在復雜的動態(tài)環(huán)境下如何進行組織、協(xié)調(diào)與合作,共同完成復雜任務的問題.機器人足球比賽系統(tǒng)是典型的多智能體協(xié)作系統(tǒng),是研究多智能體協(xié)作問題的標準平臺.國際機器人足球聯(lián)合會(FIRA)微型組機器人足球比賽(MiroSot)是目前開展得最為廣泛的機器人足球比賽之一,參加這項比賽的機器人足球系統(tǒng)包括視覺、決策、無線通信和足球機器人等4個子系統(tǒng).它涉

2、及了計算機視覺、圖像工程、多智能體理論、機器人運動控制、無線通信、微機電系統(tǒng)、電氣傳動等研究領域,是上述領域的集成.該論文主要研究MiroSot系統(tǒng)中決策子系統(tǒng)、無線通信子系統(tǒng)和足球機器人子系統(tǒng).決策子系統(tǒng)主要解決比賽過程中機器人之間的協(xié)作和機器人運動控制的問題,是多智能體協(xié)作理論研究和應用的核心;無線通信子系統(tǒng)完成決策子系統(tǒng)與機器人之間的數(shù)據(jù)通信,把控制命令發(fā)送給各個機器人;足球機器人子系統(tǒng)接收控制命令,按要求完成各種戰(zhàn)術動作,是系統(tǒng)

3、的執(zhí)行機構.該課題得到了國家863計劃項目"足球機器人的研制"(512-9935-08)、"小型組機器人足球關鍵技術研究"(2001AA422270)和廣東省科技攻關項目"多智能體系統(tǒng)實驗平臺、仿真系統(tǒng)及應用"(2KM00502G)的資助.該論文的研究內(nèi)容包括:(1)MiroSot機器人足球比賽系統(tǒng)結構及工作原理;(2)決策子系統(tǒng)的層次結構及其設計,提出基于關鍵隊員(Key-player)的自組織攻防比賽策略;(3)足球機器人的運動控制