輪式自主足球機(jī)器人伺服控制及驅(qū)動系統(tǒng)研究與開發(fā).pdf

1、足球機(jī)器人作為人工智能和機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)研究的載體，很快得到各國學(xué)者的積極響應(yīng)。足球機(jī)器人是人工智能與機(jī)器人領(lǐng)域極富挑戰(zhàn)性的高技術(shù)密集項目，同時又是人工智能技術(shù)的一個理想突破點(diǎn)。機(jī)器人踢足球，看似游戲，其實展示了一個國家信息和自動化技術(shù)的綜合實力。 設(shè)計良好的自主式足球機(jī)器人平臺不僅可用在面向足球機(jī)器人比賽方面的研究，還可以用于其它多種研究，如實時計算機(jī)視覺、日常應(yīng)用中的多機(jī)器人協(xié)調(diào)等。 自主式足球機(jī)器人的硬件體系結(jié)構(gòu)由六

2、部分組成，即嵌入式計算機(jī)、視覺系統(tǒng)、超聲波定位避障系統(tǒng)、無線通信系統(tǒng)、運(yùn)動系統(tǒng)和電源系統(tǒng)。其中運(yùn)動系統(tǒng)是整個系統(tǒng)的執(zhí)行單元，在整個系統(tǒng)中起著關(guān)鍵的作用。 本文主要研究與開發(fā)輪式自主足球機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng)和伺服驅(qū)動系統(tǒng)。 全文包括以下內(nèi)容：第一，介紹了足球機(jī)器人的現(xiàn)狀與未來發(fā)展。第二，介紹了輪式自主足球機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)。第三，分析了輪式自主足球機(jī)器人的伺服控制系統(tǒng)的功能要求，制定了總體設(shè)計方案，并詳細(xì)闡述了伺服控制系統(tǒng)的硬