二階多智能體系統(tǒng)包圍控制的研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、近年來，具有多個(gè)領(lǐng)航者的包圍控制已經(jīng)成為分布式多智能體系統(tǒng)的一個(gè)熱門課題.包圍控制即跟蹤者漸近收斂到領(lǐng)航者生成的安全凸包中.本文將從以下幾個(gè)方面給出主要結(jié)論：
　　1.分別研究靜態(tài)與動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者在連續(xù)系統(tǒng)下帶非一致時(shí)延的包圍控制問題.對(duì)于靜態(tài)領(lǐng)航者，如果通信拓?fù)鋱D滿足對(duì)于每個(gè)跟蹤者都有從領(lǐng)航者到它的有向路，那么系統(tǒng)將達(dá)到包圍控制.對(duì)于動(dòng)態(tài)領(lǐng)航者，采用Lyapunov函數(shù)第一方法，給出系統(tǒng)達(dá)到指數(shù)收斂速度的時(shí)延t*的上界.最后通過仿真

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