曲面工件超聲檢測的逆運動學及路徑規(guī)劃研究.pdf

1、超聲無損檢測方法廣泛應用于各種材料的缺陷探傷，而實現(xiàn)復雜曲面工件的自動超聲檢測，是近年來國內(nèi)外超聲檢測領域的前沿課題。本文結(jié)合曲面工件自動超聲檢測系統(tǒng)開發(fā)的技術需求，對檢測機器人逆運動學及路徑規(guī)劃問題進行了較為深入的研究。
　　 第一章闡述了課題的背景和研究意義，介紹了曲面工件超聲檢測技術、機器人逆運動學及路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀，明確本論文的主要研究內(nèi)容和章節(jié)安排。
　　 第二章針對檢測機器人的路徑規(guī)劃，分析了柵格建模法、基于

2、層次包圍盒的碰撞檢測方法及A*啟發(fā)式搜索算法。
　　 第三章對具有冗余特性的檢測機器人逆運動學問題進行研究。檢測機器人運動學建模是自動化超聲測量和檢測的基礎。分析了檢測機器人的機械結(jié)構(gòu)，建立檢測機器人的運動學方程。在此基礎上，提出兩種基于固定關節(jié)角法和代數(shù)法相結(jié)合的逆運動學解法，討論了這兩種解法的求解步驟、優(yōu)缺點及應用場合。最后通過實驗從精度和計算時間兩個方面驗證了本章逆運動學解法的有效性。
　　 第四章對檢測機器人的最