曲面工件超聲檢測(cè)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及路徑規(guī)劃研究.pdf

1、超聲無損檢測(cè)方法廣泛應(yīng)用于各種材料的缺陷探傷，而實(shí)現(xiàn)復(fù)雜曲面工件的自動(dòng)超聲檢測(cè)，是近年來國內(nèi)外超聲檢測(cè)領(lǐng)域的前沿課題。本文結(jié)合曲面工件自動(dòng)超聲檢測(cè)系統(tǒng)開發(fā)的技術(shù)需求，對(duì)檢測(cè)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了較為深入的研究。
　　 第一章闡述了課題的背景和研究意義，介紹了曲面工件超聲檢測(cè)技術(shù)、機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)及路徑規(guī)劃研究現(xiàn)狀，明確本論文的主要研究?jī)?nèi)容和章節(jié)安排。
　　 第二章針對(duì)檢測(cè)機(jī)器人的路徑規(guī)劃，分析了柵格建模法、基于

2、層次包圍盒的碰撞檢測(cè)方法及A*啟發(fā)式搜索算法。
　　 第三章對(duì)具有冗余特性的檢測(cè)機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題進(jìn)行研究。檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)建模是自動(dòng)化超聲測(cè)量和檢測(cè)的基礎(chǔ)。分析了檢測(cè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)，建立檢測(cè)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程。在此基礎(chǔ)上，提出兩種基于固定關(guān)節(jié)角法和代數(shù)法相結(jié)合的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解法，討論了這兩種解法的求解步驟、優(yōu)缺點(diǎn)及應(yīng)用場(chǎng)合。最后通過實(shí)驗(yàn)從精度和計(jì)算時(shí)間兩個(gè)方面驗(yàn)證了本章逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解法的有效性。
　　 第四章對(duì)檢測(cè)機(jī)器人的最