基于DeviceNet的機(jī)器人與弧焊機(jī)通訊適配器研制.pdf

1、隨著工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的日漸復(fù)雜，很多要求苛刻場(chǎng)合中離散控制系統(tǒng)很難滿足現(xiàn)場(chǎng)控制需求?，F(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)以節(jié)約硬件資源、節(jié)省安裝費(fèi)用、節(jié)省維護(hù)開(kāi)銷、設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單、易于重構(gòu)同時(shí)提高系統(tǒng)的準(zhǔn)確性和可靠性等優(yōu)點(diǎn)得到了廣泛的應(yīng)用。DeviceNet是現(xiàn)場(chǎng)總線技術(shù)廣泛應(yīng)用的典型代表。例如，ABB的IRC5機(jī)器人控制系統(tǒng)就是通過(guò)DeviceNet總線接口控制機(jī)器人和一些外部設(shè)備的工作。
　　設(shè)計(jì)dsPIC30F4011硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)。包括CPU單元設(shè)計(jì)、DAC

2、模塊設(shè)計(jì)、光耦隔離的數(shù)字I/O輸入輸出設(shè)計(jì)、CAN和UART電平轉(zhuǎn)換模塊的設(shè)計(jì)等。硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)的完成為軟件功能的實(shí)現(xiàn)做好準(zhǔn)備。參考Modbus協(xié)議自定義簡(jiǎn)單的UART串行接口應(yīng)用層通訊規(guī)則，然后根據(jù)自定義規(guī)則完成UART串行接口軟件的設(shè)計(jì)。
　　構(gòu)建DeviceNet現(xiàn)場(chǎng)總線網(wǎng)絡(luò)，研究主站和從站通訊報(bào)文，總結(jié)主站和從站的通訊步驟。本文將DN-PCI-5110 DeviceNet主站卡，DNG-100Eva評(píng)估版和CANalyst-

3、2 CAN-BUS總線分析儀搭建成一個(gè)簡(jiǎn)單的DeviceNet總線網(wǎng)絡(luò)。
　　根據(jù)DeviceNet協(xié)議原理和特點(diǎn)及實(shí)驗(yàn)總結(jié)的主站與從站通訊步驟，完成DeviceNet預(yù)定義組2從站節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)，包括CAN驅(qū)動(dòng)層軟件設(shè)計(jì),各對(duì)象模型的軟件設(shè)計(jì)等。通過(guò)完成DeviceNet從站節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)，實(shí)現(xiàn)DeviceNet通訊適配器與機(jī)器人控制系統(tǒng)的通訊功能。
　　對(duì)通訊適配器DeviceNet節(jié)點(diǎn)進(jìn)行功能測(cè)試，通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明Devi