基于SolidWorks的弧焊機(jī)器人作業(yè)仿真研究.pdf_第1頁(yè)
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文檔簡(jiǎn)介

1、在分析工業(yè)機(jī)器人發(fā)展形勢(shì)下，提出了一種用于培訓(xùn)或指導(dǎo)生產(chǎn)的弧焊機(jī)器人作業(yè)仿真平臺(tái)，能模擬焊接作業(yè)的過(guò)程，也可作為生產(chǎn)線監(jiān)控程序。在參考仿真理論和方法基礎(chǔ)上，確定了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)。包括模型構(gòu)建、運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)、弧焊數(shù)據(jù)及控制臺(tái)程序組成。
　　使用MATLAB擴(kuò)展的Robotics工具箱建立機(jī)器人的數(shù)學(xué)模型，結(jié)合FANUC牌M-10iA型機(jī)器人技術(shù)參數(shù)，作為運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算模型。實(shí)現(xiàn)了利用Robotics工具箱中的函數(shù)求解運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆向方程。采用Sol

2、idWorks繪制了機(jī)器人機(jī)構(gòu)零件，按照可相對(duì)移動(dòng)的需求組合裝配體。利用SolidWorks集成的Motion運(yùn)動(dòng)分析插件在需要相對(duì)運(yùn)動(dòng)的位置添加虛擬電機(jī)。利用LabVIEW擴(kuò)展的NI SoftMotion插件建立與裝配體虛擬電機(jī)的聯(lián)系，調(diào)用MATLAB script節(jié)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)計(jì)算結(jié)果，使LabVIEW編制的控制臺(tái)程序能控制虛擬電機(jī)的工作，使得虛擬機(jī)器人按作業(yè)命令所示的軌跡運(yùn)動(dòng)。編制的程序能加載虛擬作業(yè)信息或通過(guò)預(yù)留的監(jiān)控接口采集信

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