含閉環(huán)的柔性多體系統(tǒng)約束冗余問題研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、該文把閉環(huán)系統(tǒng)分為兩種:1、第一類閉環(huán)系統(tǒng),即兩個物體之間均用一個鉸連接的閉環(huán)系統(tǒng).2、第二類閉環(huán)系統(tǒng),即兩個物體之間出現(xiàn)多于一個鎊連接的閉環(huán)系統(tǒng).該文以第二類閉環(huán)系統(tǒng)為研究對象,對系統(tǒng)的約束冗余問題進(jìn)行了深入的探討.該文正是基于以上的出發(fā)點,對第二類閉環(huán)系統(tǒng)的切斷鉸約束方程Jacobi矩陣展開了深入研究,找到了無法采用單向組集遞推理論中切斷鉸的方法來處理第二類閉環(huán)系統(tǒng)的問題所在.在文章中引入一種新的約束:對接界面約束,并討論了對接界面

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