面結(jié)構(gòu)編碼光投影運動約束下的點云自由拼接技術(shù)研究.pdf

1、三維物體形狀檢測技術(shù)是計算機視覺和計算機圖像圖形處理相結(jié)合的一個研究方向，通過對檢測物體對象投射編碼光等方法并根據(jù)幾何關(guān)系可以計算出物體的深度信息，但由于光投射方向的局限性以及視線遮擋和物體尺寸過大等原因，導(dǎo)致對物體檢測得到的點云信息往往只是某一角度的，為了得到完整的物體的數(shù)字信息，需要將各點云信息進行拼接整合，以得到完整的物體檢測信息。本文使用改進的ICP（Iterative Closest Point）算法，在無人工介入的情況下實現(xiàn)

2、了點云的自動拼接，并針對拼接后點云冗余點過多的問題，研究了相應(yīng)的點云精簡算法。論文的主要內(nèi)容如下：
　　 1.基于平面特征，利用點云法向量進行點云對應(yīng)點選取的ICP改進算法的設(shè)計和實現(xiàn)ICP是三維點云拼接的主流算法，但是僅僅適用于已經(jīng)粗略配準的點云，所以在由旋轉(zhuǎn)臺三維檢測系統(tǒng)得到點云的基礎(chǔ)上，改進算法，通過計算點云每點的法向量，決定在什么范圍內(nèi)的法向量差的點對可以進行最近點計算，再使用ICP算法實現(xiàn)點云迭代拼接，以實現(xiàn)兩部分點云