視覺導引AGV的圖像處理技術(shù).pdf

1、數(shù)字圖像處理技術(shù)是從20世紀60年代以來隨著計算機技術(shù)和VLSI的發(fā)展而產(chǎn)生、發(fā)展和不斷成熟起來的一門新興技術(shù),在各個領(lǐng)域獲得了巨大的成就,而隨著AGV越來越廣泛的應(yīng)用,其導引技術(shù)的研究日益深入,如何使用數(shù)字圖像處理技術(shù)來導引AGV成為國內(nèi)外眾多研究者的工作熱點.視覺導引就是用計算機模擬人眼的視覺功能,從圖像或圖像序列中提取信息,對客觀世界的三維景物和物體進行形態(tài)和運動識別,獲取周圍環(huán)境的信息,指導機器人進行運動.其中,提高視覺導引系統(tǒng)

2、的路徑識別以及路徑跟蹤能力是關(guān)鍵所在.本文以上海港機廠的一個項目所建立的AGV研究平臺為依托,進行了旨在提高視覺導引AGV路徑識別和路徑跟蹤的準確性、穩(wěn)定性和實時性的研究.本文的研究主要包括以下內(nèi)容:(1)給出了AGV視覺導引系統(tǒng)硬件體系的構(gòu)建方案.(2)介紹了本視覺導引系統(tǒng)所使用數(shù)字圖像處理技術(shù),在此基礎(chǔ)上通過實驗比較了幾種常用的圖像分割技術(shù)對路面圖像實際的分割效果,并編制程序進行了計算驗證.根據(jù)結(jié)果確立了采用HSL顏色模型對圖像進行

3、閾值化分割,相比傳統(tǒng)的灰度圖像分割法以及基于RGB顏色空間的閾值分割法,它利用的信息量大,抗噪聲干擾小,使后期處理的精度更加高.(3)以MATLAB的模糊控制工具箱為研究平臺,設(shè)計了一個雙輸入單輸出的模糊控制器進行路徑跟蹤,其中輸入為AGV車體縱軸線相對于路徑中線的距離偏差e和方向偏差α,輸出為車輪的轉(zhuǎn)向角β,通過使用MATLAB對不同的模糊控制規(guī)則進行分析得到了最佳的方案,最后計算了系統(tǒng)的模糊控制表以便程序查詢使用.用DELPHI編制