自適應(yīng)管道清潔機(jī)器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、隨著經(jīng)濟(jì)發(fā)展，人們的身心健康越來(lái)越受到重視。而污染的中央空調(diào)日益成為危及人們身心的禍害根源。因此，中央空調(diào)尤其是中央空調(diào)管道的檢測(cè)與清洗越來(lái)越受到社會(huì)的重視。中央空調(diào)清潔機(jī)器人作為中央空調(diào)通風(fēng)管道清潔的主要設(shè)備，能夠進(jìn)入到密閉狹長(zhǎng)的空調(diào)管道完成清潔任務(wù)，具有很高的實(shí)用價(jià)值與商業(yè)價(jià)值。
　　 本文首先介紹了中央空調(diào)管道清掃的重要性，并對(duì)目前國(guó)內(nèi)外中央空調(diào)管道清掃機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀和應(yīng)用狀況進(jìn)行了全面和詳實(shí)的論述，從而尋求出該課題的研

2、究方向；同時(shí)介紹了本課題的可行性、創(chuàng)新之處和研究的主要內(nèi)容。
　　 該管道清潔機(jī)器人從結(jié)構(gòu)上可分為機(jī)械系統(tǒng)和控制系統(tǒng)兩大部分，機(jī)械系統(tǒng)包括移動(dòng)載體，清掃作業(yè)裝置和定位導(dǎo)向裝置；控制系統(tǒng)主要包括車載控制系統(tǒng)和控制箱兩部分。機(jī)器人的主體結(jié)構(gòu)采用模塊化設(shè)計(jì)，主體尺寸為350mm×260mm×160mm。機(jī)器入選用雙履帶式的移動(dòng)機(jī)構(gòu)。本文確定了履帶輪電機(jī)，履帶和主動(dòng)輪的參數(shù)，給出了清掃作業(yè)裝置和定位導(dǎo)向裝置的結(jié)構(gòu)圖及各構(gòu)件之間的關(guān)系，分

3、析了它們的工作原理。
　　 隨后根據(jù)控制要求分析了系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)，該機(jī)器人的控制系統(tǒng)采用了上、下位機(jī)的控制方式，選用AVR單片機(jī)(ATmega64)為上下位機(jī)主控芯片。上位機(jī)主控制箱硬件電路設(shè)計(jì)包括：4×4矩陣鍵盤、搖桿電路和128×64液晶顯示。下位機(jī)車載控制系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計(jì)包括：電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、RS485通訊模塊、清洗刷頭信號(hào)采集模塊和定位導(dǎo)向裝置硬件設(shè)計(jì)等。然后概括了硬件電路設(shè)計(jì)中所必須考慮的抗干擾措施。
　　 之