發(fā)電廠鍋爐承壓管道檢測機器人控制系統(tǒng)研究.pdf

1、電廠熱力設備是電力生產的關鍵裝備.本文針對發(fā)電廠帶有鰭片的熱交換管道,研制出管道檢測機器人,定期對鍋爐管道進行檢測,及早發(fā)現(xiàn)管道缺陷,確保管道安全運行.通過本項目的研究,研制出一種適用于管道檢測機器人的控制系統(tǒng).該系統(tǒng)集成了傳感器技術、信號分析技術、計算機通訊技術和控制技術,本研究著重從控制器硬件、軟件結構方面進行了設計,并予以實施.該控制系統(tǒng)可安全、平穩(wěn)運行,具有實時性和多任務性的特點.為管道檢測機器人提供了靈活的控制方式.控制系統(tǒng)中

2、,主要采用直流電機驅動完成各種功能.直流電機是控制系統(tǒng)的非常重要的部件.結合直流電機的特點,建立一個基于小波變換的機器人故障診斷系統(tǒng).該系統(tǒng)對永磁直流電動機常見的五種故障,采用小波分析方法提取出能反映電機故障狀態(tài)的特征,并將故障特征參數(shù)與正常狀態(tài)的電機進行比較,對故障產生的機理進行分析.總結出管道檢測機器人驅動系統(tǒng)故障診斷理論和方法,建立管道機器人故障診斷模型.最后對機器人通訊控制器及機械臂控制系統(tǒng)硬件電路進行設計;并使用Microso