遙操作機器人系統(tǒng)及其夾持器抓取算法研究.pdf_第1頁
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1、東南大學碩士學位論文遙操作機器人系統(tǒng)及其夾持器抓取算法研究姓名：黃繼偉申請學位級別：碩士專業(yè)：測試計量技術(shù)及儀器指導教師：黃惟一20040301東南大學碩士學位論文ABSTRACTTelerobotworkingunderinteractionmodeisaneffectivetechnologyforworkingandremotemanipulationintheenvironmentgeneraIlyinaccessibleord

2、angeroustomanTelepresaneeisthecoreofhumanmachineinteractionInateleoperationsystemwithtelepresence，informationincludingvision，force，tactilitymotionoftheremoteslaverobotanditsenvironmentarcfeedbacktotheMealoperatorandmaket

3、heoperatorfeelbeingintherealenvironment，sothathecarlperformtelemanipulationtaskeffectivelyForcetelepreseucetechniqueisoneofthemajorformsoftelepresancetechnologyItisveryimportantinimplementingtheremotetaskInthispaperwewor

4、konremoteteleoperationroboticssystem，whichisassignedbytheprojectofcontroltechnologyandmasteraTmresearchoftelerobotTheprojcotisapartofNational863ProjectMostlyonslavemanipulatorsystem，thedesignofthetelerobotgripperisintrod

5、uced，andthealgorithmoftelerobotactivegraspisinvestigatedindetailFinallyweexperimentwiththenewtheoryFirstlyinthearticle，theteleoperationrobotsystemexperimentdemonstrationinstrumentbuiltupbyourprojectteamisintroduced，adyna

6、micanalysisoftherobotfrommathematicsanglebasedonrobotdynamicsismadeandthedynamicpositiveresolution＆negativeresolutionofMotoman—SV3XindustrialrobotisdeducedSecondlythedesigningmethodofthegripperwithmultisensorsisdescribed

7、indetailinthispaperThegrippercallprovideforce，tactileandpositioninformationThemethodincludesconfigurationdesign，Sensorandtestingcircuitdesign，controllingsystemdesignandsoftwaredesignThirdlythecontactstabilitymeasurementi

8、sstudiedbasedontherobotgripperdesignedandfurthermoreactivegraspstrategyfromtherobotisdeducedTheresearchofgraspalgorithmhasimportantmeaningtothesystemenhancementandlaborintensityreliefLastlytheresultsofourexperimentsshowt

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