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文檔簡(jiǎn)介
1、該論文從接觸約束分析、接觸狀態(tài)規(guī)劃和裝配順應(yīng)合成及實(shí)驗(yàn)等方面對(duì)機(jī)器人裝配操作進(jìn)行了深入系統(tǒng)的研究。在接觸狀態(tài)空間，建立了機(jī)器人裝配過(guò)程接觸約束狀態(tài)的規(guī)劃和推理方法。在準(zhǔn)靜態(tài)條件下，通過(guò)對(duì)傳感不確定性建模，以及對(duì)摩擦效應(yīng)的庫(kù)分侖定律進(jìn)行多面錐的近似處理，建立了摩擦情形下接狀態(tài)可行性判別的線性規(guī)劃方法。作為對(duì)接觸操作過(guò)程的實(shí)例研究，討論了夾具加載中裝配操作的問(wèn)題。通過(guò)識(shí)別所有特征的裝配物體間的接觸形式及接觸力，并求解接觸力所對(duì)應(yīng)的誤差修正運(yùn)
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