虛擬軸機(jī)床結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及控制系統(tǒng)的研究.pdf

1、該文主要從結(jié)構(gòu)與控制兩個(gè)方面對(duì)虛擬軸機(jī)床展開(kāi)研究和討論.結(jié)構(gòu)方面主要包括自由度計(jì)算、多種并聯(lián)機(jī)構(gòu)的形式分析、工作空間分析、奇異位形和靈活度分析、并聯(lián)機(jī)構(gòu)的逆解與正解計(jì)算,這是編寫(xiě)控制程序的基礎(chǔ).控制方面主要包括控制系統(tǒng)硬件的配置和軟件的算法原理,對(duì)虛擬軸機(jī)床的各種運(yùn)動(dòng)進(jìn)行仿真,進(jìn)一步了解控制系統(tǒng)的工作情況以及機(jī)床結(jié)構(gòu)的合理性.在對(duì)虛擬軸機(jī)床理論研究的基礎(chǔ)上,試制了一臺(tái)樣機(jī).樣機(jī)選用步進(jìn)電機(jī)和滾珠絲杠副作為驅(qū)動(dòng)部件,控制系統(tǒng)采用等時(shí)細(xì)分法

2、給步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖,使六根伸縮桿得以協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng).此樣機(jī)有以下三點(diǎn)創(chuàng)新:1.在普通6-SPS機(jī)構(gòu)和單三角6-SPS機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)上,提出了奇異六邊形結(jié)構(gòu),這種結(jié)構(gòu)提高了機(jī)構(gòu)的靈活度,但不會(huì)引起更多的干涉.2. 在控制系統(tǒng)的開(kāi)發(fā)中采用了"等時(shí)細(xì)分法"給步進(jìn)電機(jī)發(fā)脈沖,直接控制機(jī)床的運(yùn)動(dòng).3.采用了六支撐斜拉式框架結(jié)構(gòu),一方面能夠獲得較大的工作空間,另一方面可以產(chǎn)生較大的力臂,提高結(jié)構(gòu)的抗扭、抗彎能力,提高了機(jī)床的整體剛度.該文最后對(duì)樣機(jī)調(diào)試中出現(xiàn)的