基于雙目視覺的特征目標三維信息構建.pdf

1、雙目視覺技術可以從含有視差的兩幅平面圖像中恢復出任意空間點的三維信息,具有捕獲的信息量大、適用范圍廣、可非接觸性測量等特點。通過研究雙目視覺技術及準確的恢復空間特征目標的三維信息,可以幫助實現(xiàn)機器人導航、工業(yè)平臺定位、航空航天對接等任務,具有極高應用價值與現(xiàn)實意義。本文以雙目視覺技術為基礎,對空間特征目標的三維信息構建進行了研究。
　　攝像機標定技術是雙目視覺技術得以繼續(xù)研究的基礎,通過研究傳統(tǒng)的標定方法提出一種基于十字同心圓的攝

2、像機標定方法,該方法基于曲線擬合可以獲得較為精準的參考點及較準確的攝像機模型。利用攝像機標定的參數(shù)對圖像對進行畸變校正及使用旋轉極線校正法對極線進行校準。
　　為了提高特征目標三維信息恢復的準確度,需要對雙目攝像機采集的圖像對中帶有的噪聲與亮度差異進行消除。利用三階段的圖像預處理方法濾除圖像的噪聲、平衡圖像對的亮度差異及增強圖像中被弱化的細節(jié)。通過研究圖像的檢測的技術,識別與提取圖像對中特征目標及角點信息進而為后續(xù)的空間目標的三維

3、信息恢復做準備。
　　立體匹配技術是雙目視覺的核心技術,通過匹配立體圖像對的對應信息可以構建圖像對特征目標的視差信息?；趥鹘y(tǒng)的動態(tài)規(guī)劃算法提出一種基于特征點的動態(tài)規(guī)劃算法,該算法以檢測的角點為匹配的控制點優(yōu)化動態(tài)規(guī)劃算法的尋優(yōu)軌跡以提高算法的執(zhí)行效率?；诹Ⅲw匹配對應點的視差信息,研究三維點坐標恢復技術以獲取任意空間對應點的三維坐標。
　　在研究雙目視覺理論的基礎上,基于靜態(tài)特征目標與動態(tài)特征目標對視覺算法進行實驗驗證。通