3-RRRT并聯(lián)機器人傳動性能研究與尺度綜合.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文對3-RRRT并聯(lián)機器人的傳動性能與尺度綜合問題作了比較深入的研究。
　　 通過對3-RRRT并聯(lián)機器人的運動學(xué)位置反解分析，建立了3-RRRT并聯(lián)機器人速度輸入、輸出方程，構(gòu)造出機器人雅可比矩陣，從而得到傳動性能評價指標的表達式。通過空間點條件判別，確定了3-RRRT并聯(lián)機器人的工作空間，運用瞬時運動分析法，建立了機構(gòu)的奇異位形判別矩陣，得到了機構(gòu)的奇異位形空間，并應(yīng)用MATLAB軟件對工作空間及奇異位形進行數(shù)值仿真。以全

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