鰭片承壓管道檢測機器人及其檢測器運動平穩(wěn)性研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、本文以863課題"帶鰭片的熱交換承壓管道機器人研究"為依托,研制了一種能夠對帶鰭片分層排布的鍋爐熱交換承壓管道進行檢測的機器人FTIR并對如何保證其末端檢測器在狹小的管道空間平穩(wěn)可靠檢測進行了研究.設計了適合于此類管道檢測環(huán)境的特殊機器人結構形式,建立了機器人在特殊工作環(huán)境中的運動模型,分析了其在檢測過程中的運動學特性、動力學特性,研究了末端檢測器平穩(wěn)可靠行進的運動約束以及主要影響因素,為滿足運動約束條件,基于負載觀測設計了輪式移動機器

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