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1、本文以863課題"帶鰭片的熱交換承壓管道機(jī)器人研究"為依托,研制了一種能夠?qū)捚謱优挪嫉腻仩t熱交換承壓管道進(jìn)行檢測的機(jī)器人FTIR并對如何保證其末端檢測器在狹小的管道空間平穩(wěn)可靠檢測進(jìn)行了研究.設(shè)計(jì)了適合于此類管道檢測環(huán)境的特殊機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式,建立了機(jī)器人在特殊工作環(huán)境中的運(yùn)動模型,分析了其在檢測過程中的運(yùn)動學(xué)特性、動力學(xué)特性,研究了末端檢測器平穩(wěn)可靠行進(jìn)的運(yùn)動約束以及主要影響因素,為滿足運(yùn)動約束條件,基于負(fù)載觀測設(shè)計(jì)了輪式移動機(jī)器
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