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1、在國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃(863基金)②的資助下,該文分析了整個(gè)檢測(cè)機(jī)器人研制的全過程,著重討論了機(jī)器人控制過程中多電機(jī)同步驅(qū)動(dòng)的方案和實(shí)現(xiàn)方法.1. 檢測(cè)機(jī)器人本體研究文章針對(duì)在特殊管道間移動(dòng)的要求,對(duì)所提出的一種特殊移動(dòng)機(jī)構(gòu)做了詳細(xì)分析.2. 檢測(cè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究該文針對(duì)承壓管道檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)的復(fù)雜性,將各執(zhí)行模塊按功能進(jìn)行了分類,設(shè)計(jì)了一個(gè)多級(jí)集散控制系統(tǒng).詳細(xì)描述了其設(shè)計(jì)思想,對(duì)硬件電路和軟件編程都給出了較為具體的介紹.3.
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