基于拓撲地圖的AGV智能路徑規(guī)劃技術研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、自動導引運輸車(AGV)是一種用于柔性制造系統(tǒng)(FMS)中以實現(xiàn)物料自動運輸的輪式移動機器人。現(xiàn)今，AGV系統(tǒng)在各種各樣的場合得到了越來越廣泛的應用，其中包括智能倉庫、采礦、潛水和太空探索等等。最近幾年來，為了解決AGV系統(tǒng)不同方面面臨的技術挑戰(zhàn)，科研人員進行了許多深入的研究工作。
　　本文首先介紹了AGV的整體控制系統(tǒng)結構，隨后指出了設計AGV系統(tǒng)時的關鍵技術。本系統(tǒng)中環(huán)境電子地圖采用拓撲地圖方法構建。簡單介紹了電子地圖在數據庫

2、中的存儲方式以及在計算機中的存儲方法，在介紹完這些之后，又對文章中采用的數據庫訪問方法進行了簡單講解。
　　除此之外，本文提出了一種新的路徑規(guī)劃方法，這種方法采用改進的Dijkstra路徑搜索算法作為全局路徑搜索算法，采用啟發(fā)式搜索算法A*算法作為局部路徑搜索算法。在多AGV路徑規(guī)劃方面，為了實現(xiàn)小車防碰撞，本文介紹了多種防止沖突的方法，包括交通規(guī)則法，單向路徑法，時間窗方法等。
　　為了驗證所提出算法的有效性，在文章的最后

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