機(jī)電系統(tǒng)中摩擦辨識(shí)與補(bǔ)償方法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf_第1頁(yè)
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1、摩擦是影響機(jī)械伺服控制系統(tǒng)性能的主要因素之一。如何準(zhǔn)確的辨識(shí)摩擦模型以及進(jìn)行控制補(bǔ)償成為減小摩擦影響的主要技術(shù)。
　　 本文首先應(yīng)用自適應(yīng)辨識(shí)方法，基于典型的機(jī)電伺服系統(tǒng)，推導(dǎo)了庫(kù)侖+粘滯摩擦模型、庫(kù)侖+粘滯+Stribeck摩擦模型以及LuGre摩擦模型的自適應(yīng)辨識(shí)實(shí)現(xiàn)過(guò)程，并進(jìn)行前饋補(bǔ)償，仿真驗(yàn)證了該方法的有效性；針對(duì)數(shù)學(xué)建模應(yīng)用的局限性引出了模糊建模方法，該方法利用模糊建模方法實(shí)現(xiàn)了摩擦模型的建立，仿真比較了模糊建模方法和

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