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文檔簡介
1、本文以RoboCup中型組足球機器人比賽為背景，首先，針對傳統(tǒng)兩輪機器人在結(jié)構(gòu)上存在非完整約束的缺陷，成功開發(fā)設(shè)計了一種三輪的全向移動機器人平臺，并對開發(fā)過程中機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計的方法進行了經(jīng)驗總結(jié)與研究，引入了魚骨圖方法進行機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計總體方案的擬訂，實踐證明，魚骨圖的引入使得機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計變得脈絡清晰，設(shè)計效率得到了明顯提高。其次，以新開發(fā)的全向機器人為對象，對其系統(tǒng)模型及其控制方法進行了初步分析與研究。實驗結(jié)果表明，文中得出的系統(tǒng)模
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