足球機器人決策系統(tǒng)開發(fā)與應(yīng)用.pdf

1、近幾年來，機器人足球比賽這個新興項目得到了迅速發(fā)展。足球機器人系統(tǒng)涉及機器人、圖像處理、自動控制、通信、傳感以及人工智能等領(lǐng)域，目前其已成為研究多智能體系統(tǒng)和人工智能應(yīng)用技術(shù)研究的重要實驗平臺。本文首先介紹了足球機器人系統(tǒng)的各個組成部分，然后對足球機器人系統(tǒng)的核心——決策系統(tǒng)部分進行了深入的研究，并結(jié)合實際科研課題，對集中控制式和分布控制式兩種決策系統(tǒng)分別提出了相關(guān)的決策算法，構(gòu)造了具體的實現(xiàn)方案。在研究開發(fā)以Mirosot比賽為代表的

2、集中控制式?jīng)Q策系統(tǒng)時，介紹了一種分層結(jié)構(gòu)的決策系統(tǒng)，它由協(xié)調(diào)層、運動規(guī)劃層和基本動作層組成。其中在進行基本動作層的設(shè)計時，采用了模糊控制與PID控制相結(jié)合的智能控制算法，使系統(tǒng)具有良好的動、靜態(tài)品質(zhì)；而在進行整體決策時，采用了人工智能的狀態(tài)空間表示方法，在比賽場上瞬息萬變的態(tài)勢中選擇少量的具有代表性的離散狀態(tài)來構(gòu)成狀態(tài)空間，再根據(jù)系統(tǒng)需要完成的任務(wù)，為機器人確定有限的動作集合，并通過決策推理，給每個機器人選擇合適的動作，從而決策得出機器