足球機器人小車子系統(tǒng)開發(fā)與研究.pdf

1、足球機器人涉及機器人、智能控制、數(shù)據(jù)融合、計算機技術(shù)、數(shù)字通訊、圖象處理、機構(gòu)學(xué)和人工生命等多個領(lǐng)域，為研究多智能體系統(tǒng)、多機器人等理論提供一個很好的實驗載體?；旧险f，足球機器人系統(tǒng)由機器人系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)、決策系統(tǒng)和通訊系統(tǒng)四個子系統(tǒng)組成。 為適應(yīng)比賽需要，機器人應(yīng)滿足以下幾點設(shè)計要求：無線數(shù)字接收；電機驅(qū)動及調(diào)速；紅外檢測障礙識別；前進后退要走直線；轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)盡量小；急停或碰撞不能翻車；抗干擾性要好；強壯性；可維護性；制

2、造成本低；尺寸小于7.5cm×7.5cm×7.5cm。概括地介紹了足球機器人的產(chǎn)生、發(fā)展?fàn)顩r及其發(fā)展前景。 著重介紹了足球機器人系統(tǒng)的組成，即決策子系統(tǒng)、視覺子系統(tǒng)、通信子系統(tǒng)、機器人小車子系統(tǒng)，闡述了這四個子系統(tǒng)之間的相互關(guān)系和各子系統(tǒng)在整個系統(tǒng)中所起的作用。而且對于各個子系統(tǒng)的設(shè)計要求也做了簡要的說明。 著重介紹了機器人子系統(tǒng)的一般設(shè)計，包括足球機器人系統(tǒng)的工作模式，機器人的總體結(jié)構(gòu)設(shè)計，輪式機器人基本運動方程的建立

3、，運動模型的建立，以及輪式移動機器人的運動控制。 著重介紹了機器人系統(tǒng)的硬件設(shè)計。CPU板的設(shè)計包括了方案的選擇，單片機的控制電路；驅(qū)動系統(tǒng)指電機與傳動系統(tǒng)和驅(qū)動電路設(shè)計，保障電機能夠進行正反轉(zhuǎn)；電源應(yīng)保證場上的比賽時間和充電方便；光電碼盤保證了雙電機驅(qū)動進行很好的調(diào)速；紅外傳感器用以區(qū)分究竟是球還是對方運動員。通過同步補償使雙電機驅(qū)動雙輪達(dá)到速度基本一致。 著重是機器人子系統(tǒng)軟件設(shè)計。包括通訊協(xié)議和車載單片機(SCM)