雙目立體視覺測距系統(tǒng)的研究.pdf

1、雙目立體視覺距離測量系統(tǒng)在三維重構(gòu)、非接觸式精確定量測量和危險(xiǎn)場景感知等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。本文研究了雙目立體視覺測距系統(tǒng)的理論并將系統(tǒng)在基于FPGA的嵌入式平臺上實(shí)現(xiàn)。
　　 本文首先針對攝像機(jī)成像的特點(diǎn)，介紹了圖像坐標(biāo)系、攝像機(jī)坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系，并在此基礎(chǔ)上提出了雙目立體視覺距離測量的理論。接下來本文研究了標(biāo)定算法，給出了標(biāo)定實(shí)驗(yàn)的結(jié)果。最終提出了以人眼瞳孔為特征點(diǎn)，先定位人臉區(qū)域，再定位瞳孔的方法，這樣就可以利用標(biāo)定

2、結(jié)果和瞳孔圖像坐標(biāo)重構(gòu)世界坐標(biāo)系下的瞳孔坐標(biāo)。本課題選用基于FPGA CycloneⅡ EP2C20F484C7的嵌入式開發(fā)板DE1作為嵌入式實(shí)現(xiàn)平臺，輔以SDRAM、撥碼開關(guān)、LED和自定義外部加速設(shè)備實(shí)現(xiàn)嵌入式雙目立體視覺測距系統(tǒng)。鑒于嵌入式處理器NiosⅡ處理速度較慢，不能滿足實(shí)時(shí)性需求，本文提出了兩種提高處理速度的方法：①硬件邏輯實(shí)現(xiàn)IEEE規(guī)格浮點(diǎn)數(shù)取整運(yùn)算，將該模塊作為自定義指令添加進(jìn)ALU。②設(shè)計(jì)圖像處理加速外設(shè)，使用硬件