電腦鼠模糊PID控制算法研究.pdf

1、融合了電機控制、紅外傳感器和智能算法等技術(shù)為一體的電腦鼠實際上是一個自主式移動機器人。當(dāng)電腦鼠處于迷宮中時，它必須自行搜索路徑并在迷宮中前進、記憶迷宮資料、計算最短路徑、搜尋終點等。而電機是電腦鼠至關(guān)重要的一個組成部分，它要根據(jù)微控制器傳來的信息控制電腦鼠啟動、直行、轉(zhuǎn)彎、停止等動作。
　　 由于步進電機多為開環(huán)控制，并且具有失步、振蕩等缺點，為了使電腦鼠能更加準(zhǔn)確和穩(wěn)定的完成迷宮任務(wù)，本文設(shè)計了步進電機閉環(huán)模糊PID控制器和直

2、流電機模糊PID控制器，并給出了電腦鼠的硬件結(jié)構(gòu)及軟件程序流程圖。本文的研究內(nèi)容主要有以下兩個方面：
　　 (1)由于電腦鼠在迷宮中轉(zhuǎn)彎、走直線等動作和行走的速度都要靠電機驅(qū)動和控制，得出電機是電腦鼠基本動作控制的核心。針對電腦鼠步進電機開環(huán)運行的缺點，提出了步進電機閉環(huán)控制和直流電機控制的方法。
　　 (2)在分析比較傳統(tǒng)PID控制方式的基礎(chǔ)上設(shè)計了步進電機閉環(huán)模糊PID控制器和直流電機模糊PID控制器。在MATLAB