智能移動機器人控制系統(tǒng)設計與研究.pdf

1、智能移動機器人是機器人領域中一個重要的分支，它是集計算機，自動控制、微電子、機械、人工智能、仿生學等學科于一體的多學科交叉領域。隨著機器人技術的不斷發(fā)展，越來越多的智能移動機器人被應用于家庭、運輸業(yè)、服務業(yè)和危險場合下的作業(yè)，這些應用對移動機器人的控制系統(tǒng)有了更高的要求。根據(jù)智能移動機器人在不同場景中的應用及其不同運動方式，本文設計了兩種機器人智能移動機器人的控制系統(tǒng)，并針對該控制系統(tǒng)進行一定的研究。
　　一方面是六足移動機器人控

2、制系統(tǒng)的設計，并保證六足機器人各項基本功能的實現(xiàn)，分析了具有多支鏈拓撲結構的六足機器人的結構特點，建立了一種六足機器人本體及足端運動學D-H坐標系。通過對六足機器人正逆運動學的分析，為機器人的步態(tài)規(guī)劃提供了理論依據(jù)，分別得出了六足機器人腿末端與腿部關節(jié)變量之間的關系。同時，針對一種多自由度六足機器人，規(guī)劃了一種縱向與橫向直線行走的三角步態(tài)。此外，描述了六足機器人控制系統(tǒng)的設計，主要從機器人機械結構，硬件電路設計，軟件系統(tǒng)設計方面展開。關

3、于機械機構的設計，是從多足動物仿生的角度考慮，采取了模塊化的方法設計了機器人驅動和腿部的結構。關于硬件系統(tǒng)的設計，具體設計了STM32最小系統(tǒng)，舵機驅動模塊，穩(wěn)壓電路模塊，藍牙模塊，2.4G無線通信模塊，并設計了機器人本體和控制手柄的軟件系統(tǒng)。
　　另一方面是輪式移動機器人控制系統(tǒng)設計和研究，本文首先研究了輪式移動機器人研究領域一個重要的問題，即機器人的同時定位與建圖（SLAM）問題，描述了機器人在未知環(huán)境中根據(jù)位置估計和地圖進行