智能移動機器人控制系統(tǒng)開發(fā)與研究.pdf_第1頁
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文檔簡介

1、機器人技術作為機械學、電子學、計算機技術、人工智能等學科的典型載體，被廣泛作為我國高校教學和研究的選題之一。本文通過對各項機器人技術的研究與分析，設計了滿足教學實驗要求的智能移動機器人系統(tǒng)——ICIE-J。特別是提出了以嵌入式系統(tǒng)作為子系統(tǒng)的擴展和控制的構想以及實現(xiàn)方法，解決了機器人在技術和成本以及普及方面的諸多難點。 本文完成了機器人車體結構、傳感系統(tǒng)、運動執(zhí)行系統(tǒng)、通信系統(tǒng)的功能設計和模塊化實現(xiàn)，以及機器人系統(tǒng)工程的整體設計

2、，特別是提出了以嵌入式系統(tǒng)作為子系統(tǒng)的擴展和控制構想以及實現(xiàn)方法，并著重介紹了嵌入式控制系統(tǒng)的軟硬件設計。 采用S3C4480作為嵌入式控制系統(tǒng)的控制器，為控制器配置了外圍存儲芯片29LV160BE、HY57V65162013。使用DAC0832和OP07組成數(shù)模轉換及雙極性放大電路，設計了以RS232為接口的通信系統(tǒng)。本文分析和介紹了嵌入式操作系統(tǒng)(EOS)的概念，采用uC/OS-Ⅱ作為嵌入式控制器的操作系統(tǒng)，結合uC/OS-

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