基于實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)的TIG焊熔寬視覺傳感與控制系統(tǒng)研究.pdf

1、研究復(fù)雜焊接過(guò)程時(shí)，離線仿真的方法對(duì)數(shù)學(xué)模型精度的要求較高，其應(yīng)用受到局限，而實(shí)時(shí)仿真方法可以直接在硬件回路中進(jìn)行仿真研究，不受系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型的限制，有很大的應(yīng)用前景。所以，為了將實(shí)時(shí)仿真方法應(yīng)用于復(fù)雜焊接過(guò)程的研究做些嘗試和經(jīng)驗(yàn)積累，本文采用基于xPCTarget（實(shí)時(shí)目標(biāo)機(jī)）的實(shí)時(shí)仿真方法對(duì)脈沖TIG焊熔寬視覺傳感的模糊控制過(guò)程進(jìn)行了試探研究，并取得了滿意的控制效果。 首先，本文設(shè)計(jì)了TIG焊電流閉環(huán)控制實(shí)時(shí)仿真方案，搭建了實(shí)

2、時(shí)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并做了多種電流波形的控制實(shí)時(shí)仿真試驗(yàn)，結(jié)果既表明了基于xPCTarget的實(shí)時(shí)仿真方法在TIG焊電流閉環(huán)實(shí)時(shí)仿真與控制方面是可行的，又顯示出該方法的高計(jì)算能力和很好的實(shí)時(shí)性特點(diǎn)。 然后，又在TIG焊電流閉環(huán)實(shí)時(shí)仿真實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上增加了熔寬視覺傳感子系統(tǒng)，進(jìn)一步將該方法嘗試應(yīng)用于脈沖TIG焊熔寬視覺傳感的模糊控制過(guò)程實(shí)時(shí)仿真，即通過(guò)對(duì)正面熔池寬度的實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)，相應(yīng)調(diào)整TIG峰值電流，達(dá)到控制焊縫正面成形的目的。在該系統(tǒng)中

3、，首先通過(guò)焊接區(qū)傳感圖像的灰度值總和的大小判斷出電流是否進(jìn)入基值，從而準(zhǔn)確判斷出熔寬采樣幀。然后，限制熔寬提取的有效邊緣檢測(cè)范圍，既減少不必要的計(jì)算時(shí)間，又避開對(duì)熔池邊緣檢測(cè)干擾最強(qiáng)的熔池頭部的電弧區(qū)和熔池尾部的魚鱗紋反光區(qū)，提高了熔寬提取的精度。接著，以熔寬偏差和熔寬偏差變化率為輸入量，輸入Sugeno型雙輸入單輸出模糊控制器，最后輸出為TIG峰值電流控制量的變化量。如此循環(huán)，直至控制信號(hào)結(jié)束。 為了驗(yàn)證控制效果，本文采用了散