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文檔簡介
1、本文通過Matlab/Simulink和ADAMS/Control聯合仿真對高速高精密定位平臺進行控制器的設計與仿真,精確地考察控制器的性能。分析基于虛擬模型的聯合仿真與基于數學模型的Matlab仿真的優(yōu)缺點,完成音圈電機及驅動器的系統辨識工作。全文工作及取得的成果如下:
1.分析基于數學模型的Matlab仿真的缺點,提出利用Matlab/Simulink和ADAMS/Control的聯合仿真的方法。建立二維精密定位平臺的
2、動力學和控制虛擬仿真平臺。
2.基于Matlab/Simulink和ADAMS/Control完成高速高精密定位平臺控制器的設計與仿真,精確的考察控制器的性能,并進行優(yōu)化。完成三閉環(huán)控制器、三閉環(huán)前饋控制器、三閉環(huán)前饋抗干擾控制器設計。通過對定位平臺的單步輸入響應、方波輸入響應(循環(huán)運動)及連續(xù)輸入響應不同工況的分析,給出平臺的靜態(tài)和動態(tài)特性。
3.完成離散PID控制器設計和聯合仿真。比較不同的采樣周期下聯合
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